一颗怪兽的案例列表

四足机器狗

人工智能-智能硬件 一颗怪兽

所有运动学和动力学算法都运行在机载电脑中: 12个STM32作为电机控制器 只运行FOC算法并用CAN总线与SPIne通信, SPIne上有两个STM32负责打包CAN消息并用SPI发给机载电脑 SPIne之所以用两个STM32是因为带宽不够, 每个STM32有两路CAN总线, 每一路负责三个电机(一条腿)的通讯才能达到1000Hz, 若一路负责六个电机控制频率只能降到约600Hz 在盲爬楼梯时[4], MPC的动力学模型的线性化依旧取 , 控制效果还是挺不错的...

四足机器狗
四足机器狗

两足轮式机器人

人工智能-机器人 一颗怪兽

硬件的选择是基于最好的满足系统的性能所需。为了跳跃以及能够抵消扭簧,当系统离开地面时,髋关节电机需要较高的力矩。为了这个目的,我们使用了ANYdrive[4]的弹性制动器。它们能够传递最高达到40牛米的力矩并且有内置的位置和力矩控制。在轮毂电机上使用了最大力矩为3.5牛米的Maxon EC90无框电子整流(EC)电机。每一个轮毂电机装有一个编码器来获取准确的位置以及速度反馈,并且需要一个额外的运动控制器来进行力矩控制。四个电机的通讯都通过一个控制器局域网(CAN)并且使用一个转换器来与机载计算机通讯。使用拥有i7处理器的英特尔NUC作为主要的计算单元,进行整个系统的控制。系统也安装了一个惯性测...

两足轮式机器人
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