两足轮式机器人
案例介绍
两足轮式机器人
案例介绍
硬件的选择是基于最好的满足系统的性能所需。为了跳跃以及能够抵消扭簧，当系统离开地面时，髋关节电机需要较高的力矩。为了这个目的，我们使用了ANYdrive[4]的弹性制动器。它们能够传递最高达到40牛米的力矩并且有内置的位置和力矩控制。在轮毂电机上使用了最大力矩为3.5牛米的Maxon EC90无框电子整流（EC）电机。每一个轮毂电机装有一个编码器来获取准确的位置以及速度反馈，并且需要一个额外的运动控制器来进行力矩控制。四个电机的通讯都通过一个控制器局域网（CAN）并且使用一个转换器来与机载计算机通讯。使用拥有i7处理器的英特尔NUC作为主要的计算单元，进行整个系统的控制。系统也安装了一个惯性测量单元（IMU）和一个微控制器来使得IMU与电脑之间可以进行通讯。两个使用飞行时间技术（ToF）的距离传感器安装在轮子两侧，用于跳跃触发。为了给所有电机供电，将四个三芯锂聚合物（LiPo）电池组合到一个电池包来供电。机载计算机和其余的电子设备则是使用一个四芯的锂聚合物电池供电。
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