案例介绍
在深海载人潜水器搜救系统开发项目中，我主导构建了基于多物理场耦合的潜水器轨迹预测模型，针对通信失效与动力缺失等故障场景，设计含洋流扰动的三自由度运动方程，结合四阶龙格 - 库塔法求解动力学过程，通过卡尔曼滤波优化部分通信丢失时的速度估计，实现潜水器悬浮与下沉状态的动态定位，悬浮仿真精度达 239.96 米深度误差控制。基于熵权 - TOPSIS 算法构建设备选型模型，从 AUV、声呐等设备中筛选出 HUGIN Superior UUV 与 HydroSweepDS 声呐等最优配置，使搜救效率提升 37%。提出 4D Parzen 窗口概率估计方法，结合三次样条插值生成连续搜救轨迹，在 20 个动态障碍物场景中实现 76.8% 的搜救成功率，相关技术应用于加勒比海多潜水器搜救场景，通过遗传算法求解多旅行商问题，优化 6 台失事潜水器的搜救序列，将整体救援时间缩短 42%。
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