牙轮钻机无人驾驶系统
系统功能，通过手机下发指令，实现牙轮的自主移车，自主支顶，自动打孔，自动支顶。
该系统解决了露天矿环境恶劣，人员安全风险大，作业难度高的问题。
通过对牙轮的改装，实现自动作业功能。并对作业进行工作量统计和实时状态监控。

该项目中主要负责中央控制器的核心模块开发，主要功能采集传感器数据和下发控制指令。
中央控制器接收手机端下发打孔任务指令后，根据指令内容，下发控制指令到压轮，控制牙轮移动和打孔作业，实现自主作业功能。
指令下发：手机端下发指令（设定打孔位置下发打孔指令） -> 牙轮中央控制器 （实现从移动车辆，到打孔的全部过程） -> 牙轮
状态上传：牙轮状态 ->传感器 -> 牙轮中央控制器 ->手机端/PC端