RCS 四向穿梭车机器人调度系统

RCS 四向穿梭车机器人调度系统
面向大型智能仓储立库的 RCS（Robot Control System）机器人调度系统，调度 8 辆四向穿梭车与 4 台提升机在多楼层密集仓库内协同作业。系统通过 RDS 设备中间件驱动车辆完成取货、放货、充电全流程自动化，内置任务智能分配、A* 路径规划与双重防碰撞锁机制，并通过开放接口承接 WMS/MES 下发的入库/出库任务，支撑仓库日均 2 万单的出入库调度。本人作为技术负责人主导需求分析、架构设计与核心模块开发。配套基于自研 admin-pro 框架的任务看板，车辆位置、任务进度、电量等运行数据实时可视化。
1.任务全生命周期管理：待分配→已分配→执行中→完成，入库/出库/充电/移动任务统一调度
2.任务智能分配：fCost 评分优先队列选车，综合距离、巷道归属、在途负载多维评估
3.A* 路径规划：曼哈顿启发式 + 转弯惩罚，支持多楼层三维（x,y,z）节点寻路
4.双重防碰撞锁：数据库锁 + 内存锁双保险，多车同巷道作业安全可靠
5.车辆状态机驱动：取货/放货/充电/回等待区全流程自动化，低电量自动充电
6.开放接口对接：WMS/MES 经开放 API 下发任务，WebSocket 实时推送作业状态