小型堆垛机控制系统
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案例介绍
面向小型自动化立体仓库的堆垛机设备控制系统（WCS 设备控制层），通过 Modbus 串口与 5 轴伺服（X 行走 / 升降 / 双抱叉 / 夹紧）实时通信，以 80ms 控制周期驱动设备完成取货、放货全流程自动化，并提供 Web 端手动点动控制、实时位置监控与任务状态跟踪。本人独立完成需求分析、架构设计、编码与部署交付。
1.5 轴伺服实时控制：X 行走（速度模式+扫码器码带闭环）、升降、双抱叉、夹紧（位置模式）Modbus 串口通信
2.80ms 控制周期主循环：自动任务状态机驱动取货/放货，DB 原子认领 WMS 任务并实时回写状态
3.手动点动控制：Web 端 JOG 心跳+看门狗机制，单轴/双轴定位、回零、原点校准，运动参数在线配置
4.X 轴码带闭环：扫码器 0.1mm 精度物理位置读取，分段调速逼近，软限位与相机失联保护
5.WebSocket 四频道实时推送：轴位置（160ms）、IO 状态、执行步骤、实时消息
6.报警闭环：伺服断连探针、IO 断连检测，报警记录/确认/消除全流程管理
1.5 轴伺服实时控制：X 行走（速度模式+扫码器码带闭环）、升降、双抱叉、夹紧（位置模式）Modbus 串口通信
2.80ms 控制周期主循环：自动任务状态机驱动取货/放货，DB 原子认领 WMS 任务并实时回写状态
3.手动点动控制：Web 端 JOG 心跳+看门狗机制，单轴/双轴定位、回零、原点校准，运动参数在线配置
4.X 轴码带闭环：扫码器 0.1mm 精度物理位置读取，分段调速逼近，软限位与相机失联保护
5.WebSocket 四频道实时推送：轴位置（160ms）、IO 状态、执行步骤、实时消息
6.报警闭环：伺服断连探针、IO 断连检测，报警记录/确认/消除全流程管理
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面向小型自动化立体仓库的堆垛机设备控制系统（WCS 设备控制层），通过 Modbus 串口与 5 轴伺服（X 行走 / 升降 / 双抱叉 / 夹紧）实时通信，以 80ms 控制周期驱动设备完成取货、放货全流程自动化，并提供 Web 端手动点动控制、实时位置监控与任务状态跟踪。本人独立完成需求分析、架构设计、编码与部署交付。
1.5 轴伺服实时控制：X 行走（速度模式+扫码器码带闭环）、升降、双抱叉、夹紧（位置模式）Modbus 串口通信
2.80ms 控制周期主循环：自动任务状态机驱动取货/放货，DB 原子认领 WMS 任务并实时回写状态
3.手动点动控制：Web 端 JOG 心跳+看门狗机制，单轴/双轴定位、回零、原点校准，运动参数在线配置
4.X 轴码带闭环：扫码器 0.1mm 精度物理位置读取，分段调速逼近，软限位与相机失联保护
5.WebSocket 四频道实时推送：轴位置（160ms）、IO 状态、执行步骤、实时消息
6.报警闭环：伺服断连探针、IO 断连检测，报警记录/确认/消除全流程管理
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