OpenArm双臂仿真现实同步系统

人工智能机器人案例ID：254564

xyx.

2 年经验· 清华大学

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案例介绍

OpenArm 双臂机器人「仿真—现实」同步系统，本人硕士研究生阶段科研实践项目的核心开发者。项目围绕开源 OpenArm 双臂机器人平台，搭建从仿真验证到实机执行的完整工作流：基于 Python 与物理仿真引擎开发网页端仿真控制台，支持关节空间控制、轨迹规划与回放，可接入外部指令流直接驱动真实双臂，实现仿真策略到真机的无缝迁移。在双臂纸杯接力任务中，将仿真中验证的双臂协同操作策略部署到真机执行；设计「纯摩擦双臂接力」benchmark，自动化运行 100 组评测并统计数据分布，系统化记录与回放策略 rollout 的成功与失败案例，支撑策略迭代。进一步接入 openpi 框架的 π0.5 VLA 大模型，完成实机部署与推理验证；搭建数字孪生环境，打通仿真与现实之间的 sim2real 迁移链路，并开发脚本化专家策略自动采集操作演示数据。案例覆盖：机器人物理仿真、网页端控制台开发、ROS/Linux 环境工程、机械臂关节控制与轨迹规划、VLA 大模型实机部署、数字孪生与自动化数据评测工具。可承接：机器人仿真开发、机械臂控制、具身智能模型部署、Python 工程、自动化评测与数据采集脚本定制。