猿急送>

北京其它兼职程序员

ID：409901

。。。

机器人算法工程师

公司信息：
江苏中天

工作经验：
3年

兼职日薪：
1000元/8小时

兼职时间：
下班后
周六
周日
可工作日远程

所在区域：
北京
海淀

技术能力

编程语言:
了解和运用C++,掌握Python(用于编写脚本)
开发系统:
熟悉ROS2系统,掌握Navigtion2机器人系统,掌握ros2行为树,熟悉moveit2；
技能：
1. 熟悉规划控制导航技术，比如A*、混合A*、PID、LOR、PP、MPC；
2. 掌握fast-lio2等slam技术；
3. 熟悉Moveit机械臂系统、机械臂运动控制位控；
4. 结合大模型,开发多模态人机交互应用，比如意图理解、任务识别、情感对话、提示工程等等；
5. 熟悉串口硬件开发：比如485、232、ethercat、canopen;
6. 熟悉机器人学、刚体运动学、刚体动力学基础知识，掌握FK/IK方法，熟悉RBDL、Pinocchio等动力学库；

项目经验

工业款轮式机器人。
1. 负责机器人本体硬件的选型：与市面上供应商对接，对关节模组、相机、雷达、电源等等进行对比选型，最后输出bom表；
2. 负责机器人本体的搭建：关机模组构成7轴双臂、升降柱、电气走线、轮式底盘的改装等等；
3. 负责硬件驱动开发：关节模组ethercat驱动控制开发、升降柱驱动开发；
4. 负责机械臂算法：sd导出urdf、ros2control的关节模组驱动开发、moveit2的移植、正逆解的改进（正解使用“匹诺曹”，
逆解为了减少奇异点，我这边采用其他求解器）；
5. 负责主控系统研发：采用websocket通信技术，撰写通信协议，实现机器人本体与前端的互联互通；
6. 负责机器本体架构设计：撰写机器人本体各个模块之间的通信协议，利用ros2行为树，实现主控系统与底盘、升降柱、相机、
机械臂等模块之间的通信；
7. 参与手眼标定；
8. 主导抓取饮料demo开发：与视觉工程师一起，采用大模型语音指令、通过机械臂、视觉识别抓取指饮料；
9. 负责项目进度&&管理：采用飞书等方便软件，实现对项目进度管理，任务分配、需求拆解到个人；
10. 主导工业涂胶项目：该项目需要力控，还在研发中，可能需要六维力传感器；
客户可通过app、web控制轮式机器人进行：导览接待讲、问路引领、智能对话、语音下发任务、巡逻巡检、任务排期、建图定位
等功能。现该产品已完成，已交付给客户。
我在其中承担：产品经理、机器人主控系统研发、各模块通信协议制定、项目交付等角色。
1. 负责产品调研、需求分解、任务分配：兼职产品经理&&项目经理一职，前期通过市场调研，竞品调研等，撰写产品需求文档。
再根据需求拆解成各个任务到对应人员，并把握研发进度；客户对接、产品交付：对接客户、撰写产品手册、随产品进行现场部
署交付，现场排查问题；
2. 负责机器人软件架构设计：机器人本体软件架构、机器人与平台通信架构设计。在软硬件研发前期设计机器人软件本体（移动
模块、视觉模块、机械臂模块、语音交互大模型模块、主控系统模块），与硬件结构部门沟通完成机器人本体设计。与前端、后端
沟通，对通信技术方案选型（mqtt方案，云服务器架构）。
3. 负责机器人本体主控系统开发：采用ros2行为树、状态机、ros2-action等并利用多线程、原子锁、共享内存等策略，设计高性
能机器人本体和本体之间各个模块进行交互。使用mqtt、websocket等通信协议，对接前端后端，保证机器人稳定运行。
4. 负责各个模块通信接口以及通信协议的制定：作为开发主控系统，需要与各个模块进行交互通信。因此，需要制定合适的通信
接口。与双足、轮式底盘、上肢机械臂、面部表情、大模型语音交互系统、传统后端等制定合适的通信接口。
5. 负责大模型语音交互过年开发：采用现有开源大模型，通过websocket、mcp流式、文字语音互转、智能体、知识库构建多模
态大模型语音交互应用。并结合ros2行为树，通过大模型进行意图推理实现对应的任务；
以云*底盘为原型，自研底盘自动导航控制系统。现已开发完毕；
1. 研发slam建图、定位：采用mid-360激光雷达，利用开源fast-lio2slam算法，改进重定位丢失策略，实现建图、定位、重定
位；
2. 研发规划、控制、导航：采用navigation2、行为树，改进控制和规划策略，实现轮式机器人的自主导航；
3. 研发轮毂电机驱动：根据xx牌子轮毂电机，采用canopen通信方式实现轮毂电机的驱动控制，并结合imu，发布轮速计
odom；
AMR复合移动机器人自动驾驶系统工程师 2024.07-2024.10
室外无人扫地车项目自动驾驶系统工程师 2024.022024.07
激光除草项目自动驾驶系统工程师 2023.10-2024.01

案例展示

AMR复合移动机器人

该项目:采用底盘和协作机械臂融合的方法。在工业工厂场景下,使用调度系统调度多台amr移动机器人,进行工件的抓取,放置,配合 MTS磁悬浮流水线,实现未来无人化工厂的探索。并在2024年工业博览会上,成功展示, 负责内容: 1.作为规划控制算法工程师,实现amr移动机器人的路
讲解轮式款人形机器人项目

户可通过app、web控制轮式机器人进行：导览接待讲、问路引领、智能对话、语音下发任务、巡逻巡检、任务排期、建图定位等功能。现该产品已完成，已交付给客户。我在其中承担：产品经理、机器人主控系统研发、各模块通信协议制定、项目交付等角色。 1. 负责产品调研、需求分解、任务