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天津嵌入式兼职程序员

ID：411410

逸之猫

运动控制工程师

公司信息：
优必选科技

工作经验：
10年

兼职日薪：
600元/8小时

兼职时间：
周六
周日
可工作日远程

所在区域：
天津
全区

技术能力

我长期从事机器人运动控制与系统集成相关工作，具备扎实控制理论基础与工程实践经验。熟悉多自由度机器人运动学、动力学建模和控制算法设计，能针对不同机器人形态与应用场景进行控制策略选型与优化。我熟练掌握 ROS 体系结构，能够基于 ROS 进行机器人功能模块的设计、调试与系统级集成，熟悉节点通信机制、实时数据处理及多模块协同运行。我在仿真方面具有系统经验，能用主流机器人仿真工具完成模型构建、参数标定、算法验证与性能评估，并通过仿真结果反向指导实际控制系统的优化。整体上，能够在算法、系统与工程实现之间形成闭环，对机器人运动控制问题进行较为全面、可落地的技术分析与解决。

项目经验

本人全程参与全自动包菜采摘机器人系统项目开发，面向真实农田非结构化环境，完成了从自主感知、决策到执行控制的完整工程落地。系统整体基于 ROS 架构搭建，实现移动底盘、机械臂、末端执行器及感知模块的统一调度与协同控制。在执行层面，机械臂控制基于主流运动规划与控制框架，对接底层驱动接口，实现关节级与轨迹级的稳定控制，并针对田间作业中存在的地形扰动与负载变化进行了适配优化。决策与控制部分引入 VLA 模型，结合 pi0.5 控制策略，使机器人能够在复杂农田环境中完成包菜目标理解、精确采摘与自动装载的连续动作。通过仿真与实机测试闭环迭代，系统在稳定性、鲁棒性及作业效率方面均取得了较为理想的工程效果。