本人全程参与全自动包菜采摘机器人系统项目开发，面向真实农田非结构化环境，完成了从自主感知、决策到执行控制的完整工程落地。系统整体基于 ROS 架构搭建，实现移动底盘、机械臂、末端执行器及感知模块的统一调度与协同控制。在执行层面，机械臂控制基于主流运动规划与控制框架，对接底层驱动接口，实现关节级与轨迹级的稳定控制，并针对田间作业中存在的地形扰动与负载变化进行了适配优化。决策与控制部分引入 VLA 模型，结合 pi0.5 控制策略，使机器人能够在复杂农田环境中完成包菜目标理解、精确采摘与自动装载的连续动作。通过仿真与实机测试闭环迭代，系统在稳定性、鲁棒性及作业效率方面均取得了较为理想的工程效果。