运动控制算法圆弧与圆弧过渡

人工智能-机器人 李兴

机械臂控制器算法:MoveC-MoveC的圆滑过渡算法,以及末端笛卡尔空间S型速度曲线。从曲线可以看出,两个圆弧之间过渡曲线圆滑,速度曲线考虑前瞻算法,并且速度曲线圆滑过渡。...

运动控制算法圆弧与圆弧过渡
运动控制算法圆弧与圆弧过渡
运动控制算法圆弧与圆弧过渡

运动控制算法圆弧与直线过渡

人工智能-机器人 李兴

运动控制算法圆弧与直线过渡,即机器人示教器指令的MoveC与MoveL过渡,如图所示,末端轨迹过渡圆滑衔接,S型速度圆滑,关节角度无跳变。...

运动控制算法圆弧与直线过渡
运动控制算法圆弧与直线过渡
运动控制算法圆弧与直线过渡

基于激光雷达的喷涂滚涂项目

人工智能-机器人 李兴

采用8阶多项式拟合算法,将激光雷达数据进行拟合,并生成机器人末端轨迹,垂直于工件表面的喷涂轨迹以及平行角度的滚涂轨迹。...

基于激光雷达的喷涂滚涂项目
基于激光雷达的喷涂滚涂项目
基于激光雷达的喷涂滚涂项目

运动控制算法直线与直线过渡

人工智能-机器人 李兴

如图所示为运动控制器算法的MoveL与MoveL指令过渡算法,密集的蓝色线段代表机械臂连杆,为加入逆解计算后的状态,姿态变换的速度和加速度平滑。...

运动控制算法直线与直线过渡
运动控制算法直线与直线过渡
运动控制算法直线与直线过渡
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