永恒的案例列表

本项目旨在实现典型门体自动柔性开门任务。设计实现的系统主要包含两大模块: 1. 以深度学习算法为基础的典型门把手抓握6D姿态估计；2. 以性能提升的柔顺控制算法为基础的视觉定位误差柔性补偿方法。针对第一个模块，结合以yolov*为基础的2D物体识别与2D-3D对应关系，实现了由粗到精的门把手抓握6D姿态估计，并基于机器人运动和边缘信息得到门转动半径初始估计值；针对第二个模块，提出了性能强化版柔顺控制算法，系统分析了抓握姿态误差来源与柔性控制应对策略，并设计实现了门转动半径自适应补偿方法。本人独自完成了以上所有功能，在ros环境中对核心算法进行了开发与部署。针对典型环境，实现了100%的开门成功...

大型装备数码迷彩自动喷涂

人工智能-机器人永恒

本项目旨在实现基于机械臂的大型装备数码迷彩自动喷涂。整个系统包含以下模块: 1. 点云采集与3D重建; 2. 数码迷彩生成; 3. 喷涂作业指令自动生成; 4. 指令复用。第一个模块基于tof相机从各角度采集点云，在拼接后基于多边形网格重建实现3D重建任务; 第二个模块根据装备经常出没的环境生成迷彩图案并映射到模型中; 第三个模块对3D模型进行区域划分并实现基于区域分割的喷涂作业指令自动生成任务; 第四个模块主要应对在同类装备的后续喷涂任务，基于人机交互与点云匹配实现停靠位姿偏差计算，并对原有喷涂指令进行转换，实现指令复用。本人主要负责第三个模块和第四个模块。...

新型QR码设计与识别定位

人工智能-机器人永恒

本项目旨在设计一款辅助机器人进行定位的可编码人工标志。设计的新型QR码基于二进制对色块的大小进行调控，与排列一起共同完成了码值编码。借助边缘定位框和编码色块顶点，可实现QR码的高精空间定位。本人独自完成了以上所有功能，应用在机器人辅助定位中。...

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机器人自动开门

大型装备数码迷彩自动喷涂

新型QR码设计与识别定位