案例介绍
本项目旨在实现基于机械臂的大型装备数码迷彩自动喷涂。整个系统包含以下模块: 1. 点云采集与3D重建; 2. 数码迷彩生成; 3. 喷涂作业指令自动生成; 4. 指令复用。 第一个模块基于tof相机从各角度采集点云，在拼接后基于多边形网格重建
实现3D重建任务; 第二个模块根据装备经常出没的环境生成迷彩图案并映射到模型中; 第三个模块对3D模型进行区域划分并实现基于区域分割的喷涂作业指令自动生成任务; 第四个模块主要应对在同类装备的后续喷涂任务，基于人机交互与点云匹配实现停靠位姿偏差计算，并对原有喷涂指令进行转换，实现指令复用。本人主要负责第三个模块和第四个模块。
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