清洁车基于激光雷达和里程计融合建图
案例介绍
Cartographer适用于大面积场地建图，因其建图稳定度和建图精度较好，在带激光雷达的清洁机器人上有较好的应用前景。本项目使用cartographer算法融合清洁车里程计和激光雷达点云做清洁场地建图，系统运行在嵌入式Linux系统上，在清洁车清扫时候能实时将建图轨迹和场地建图信息显示出来。
软件功能介绍
1. 驱动轮角度采集：采用ADC采集清洁车驱动轮角度。
2. 轮速采集：采集清洁车驱动轮脉冲从而计算速度。
3. 激光雷达采集：实时采集激光雷达点云数据。
4. IMU数据：九轴陀螺仪准确测量清洁车三维姿态角。
5. 显示模块：采用ROS主从机的将激光雷达点云信息和建图信息发送到APP端显示。
6. cartographer建图：cartographer算法融合里程计和激光点云数据做实时建图，实时显示建图轨迹和场地信息（障碍物等）。
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