kevin
嵌入式软件工程师 · 15年经验 · 美的集团
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技术能力
16年嵌入式平台软件开发经验，精通摄像头、激光雷达开发，有全志、瑞芯微、海思、nvidia orin等多个linux平台或域控
制器内核、外设驱动以及相关应用层开发经验，有多年清洁机器人开发从业经验，有多项发明专利和软件著作权，获深圳
市“人工智能应用工程师”职称。
制器内核、外设驱动以及相关应用层开发经验，有多年清洁机器人开发从业经验，有多项发明专利和软件著作权，获深圳
市“人工智能应用工程师”职称。
项目经验
从事嵌入式系统软件的开发，主要工作如下:
1、负责光电球嵌入式系统的开发，主要工作包括：RK3588的视频流硬件codec解码，惯导和编码器驱动开发，两轴伺服电
机驱动器选型、参数配置、canopen通讯和三环PID控制，相机跟踪目标自动变焦控制，图像跟踪等。
2、负责瑞芯微平台 Ubuntu 系统 Linux 内核的裁剪，驱动以及应用的开发和调试，算法的移植、裁剪、优化和调参。负责
清洁车运动模型的建立，编写里程计、IMU ROS驱动代码，移植和裁剪激光雷达ROS驱动，并进行里程计和激光雷达的数据
融合建图。
3、负责公司第一台网页版激光雷达的开发，主要工作有:xilinx zynq平台petalinux 系统构建和裁剪，外设驱动开发，和
fpga、网页端进行数据交互，系统集成，ota升级软件开发等。
4、负责组合惯导ROS/ROS2驱动开发，域控制器、组合惯导、激光雷达三者时间同步，组合惯导和激光雷达数据融合进行
无人机三维建图，海底点云折射矫正
1、负责光电球嵌入式系统的开发，主要工作包括：RK3588的视频流硬件codec解码，惯导和编码器驱动开发，两轴伺服电
机驱动器选型、参数配置、canopen通讯和三环PID控制，相机跟踪目标自动变焦控制，图像跟踪等。
2、负责瑞芯微平台 Ubuntu 系统 Linux 内核的裁剪，驱动以及应用的开发和调试，算法的移植、裁剪、优化和调参。负责
清洁车运动模型的建立，编写里程计、IMU ROS驱动代码，移植和裁剪激光雷达ROS驱动，并进行里程计和激光雷达的数据
融合建图。
3、负责公司第一台网页版激光雷达的开发，主要工作有:xilinx zynq平台petalinux 系统构建和裁剪，外设驱动开发，和
fpga、网页端进行数据交互，系统集成，ota升级软件开发等。
4、负责组合惯导ROS/ROS2驱动开发，域控制器、组合惯导、激光雷达三者时间同步，组合惯导和激光雷达数据融合进行
无人机三维建图，海底点云折射矫正
案例展示
光电吊舱的开发
光电系统是指在汽车、船舶、水下运载器等载体上搭载的光学和电子系统，具有高分辨率、超远距离观测、夜视等特点，主要用于智能交通、车联网、海洋勘探、安防监控等领域。 光电系统包括激光雷达、可见光相机、红外相机、惯导、码盘、电机、结构、主控等部件组成。惯导和码盘起到测量系统姿态的作
清洁车基于激光雷达和里程计融合建图
Cartographer适用于大面积场地建图，因其建图稳定度和建图精度较好，在带激光雷达的清洁机器人上有较好的应用前景。本项目使用cartographer算法融合清洁车里程计和激光雷达点云做清洁场地建图，系统运行在嵌入式Linux系统上，在清洁车清扫时候能实时将建图轨迹和场地建图
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