作品介绍：

MiniFly无人机地面站软件 V3 — 基于Python PyQt5 + PyOpenGL + pyqtgraph
开发的专业四轴飞行器地面控制系统。核心功能包括：基于OpenGL的实时3D姿态可视化（渲染精细四轴飞行器三维模型，红色机臂标识
机头方向，支持动态螺旋桨转速动画和机体投影）；pyqtgraph多通道实时波形图（Roll/Pitch/Yaw/高度/电压5条曲线，每条可独立开
关，支持500点滚动缓冲区）；键盘飞行操控（WASD油门偏航 + 方向键俯仰横滚，油门持续保持，姿态通道松手自动回中）；解锁/锁
定/急停安全控制机制；深色科技风UI（卡片式数据面板、LED状态指示灯、全局暗色调色板）。

通信层面，基于ATKP协议（兼容匿名科创地面站协议），通过USB虚拟串口（115200bps）与遥控器通信，遥控器再通过2.4G无线链路控
制无人机。数据帧采用AA
AA帧头+msgID+dataLen+checksum的自定义格式，上行（无人机→PC）和下行（PC→无人机）通过不同帧头字节（AA/AA vs
AA/AF）区分。下行RC数据以20ms周期、大端序UINT16格式发送油门/偏航/横滚/俯仰四通道标准RC值（1000-2000）。

架构上采用多线程设计：串口读线程运行状态机协议解析，独立RC发送线程维持20ms控制帧周期，主线程负责PyQt5界面渲染和50ms定
时器驱动的键盘输入处理。全程线程安全（data_lock保护飞行状态，ctrl_lock保护控制输出）。支持串口热插拔刷新、调试原始数据
输出。

我在该项目中承担了全部软件架构设计、协议实现、3D渲染模块编写和UI美化工作，从V1 tkinter简化版逐步迭代至当前V3.5
PyQt5完整版。