一、项目背景
针对智能仓储、工业厂区物流人工叉车作业成本高、效率低、窄通道作业受限、安全性差等痛点，开展无人叉车AGV整机研发迭代，实现货物自动转运、堆垛、出入库无人化作业，大幅提升仓储自动化与流转效率。本人为项目核心研发，全权负责产品核心研发、技术攻关与整体项目进度把控，统筹软硬件调试与版本迭代，保障项目落地量产。

二、项目核心功能

产品基于嵌入式软硬件架构，集成多传感器环境感知与高精度运动控制能力，可适配窄通道、重载搬运、动态人流物流等复杂工况，支持自主行驶、精准对位、自适应调速、主动安全避障等核心功能，满足工业仓储常态化无人作业需求。

三、主要工作与技术实现

1. 控制器硬件选型与嵌入式系统定制：依据设备算力、拓展及稳定性需求完成主控硬件选型验证；基于Linux系统完成内核裁剪、冗余模块精简与资源优化，实现文件系统优化与跨平台交叉编译，解决系统卡顿、兼容差等问题，搭建轻量化、高实时性的底层运行底座。

2. 传感器选型与底层驱动开发：完成激光雷达、超声波、编码器、防撞传感器等外设选型适配，独立开发、移植并调试底层驱动，实现位姿、速度、障碍物数据的实时采集与滤波传输，解决数据漂移、延迟丢包问题，为设备定位、避障、轨迹行驶提供高精度数据支撑。

3. 运动控制算法开发与工程落地：独立实现速度/位置双闭环、差速控制、轨迹跟踪、姿态纠偏等核心运动算法；针对窄通道转弯、重载对位、动态避障场景优化控制策略，解决行驶顿挫、轨迹偏差大、对位精度低等问题，完成算法移植与软硬件联调，有效提升设备行驶稳定性与作业精度。