本项目基于树莓派与STM32F405异构架构设计智慧家庭移动机器人系统，实现感知、决策与执行分层控制架构。系统中STM32F405负责底层传感器数据采集与电机执行控制，树莓派运行ROS系统完成SLAM建图、路径规划与避障决策，实现机器人自主导航能力。

系统中STM32采集IMU（MPU6050）、编码器等数据，对原始运动状态进行初步处理后，通过串口/通信接口上传至树莓派ROS节点。树莓派融合多源数据进行状态估计与环境建图，并基于SLAM算法实现定位与地图构建，同时运行路径规划与避障算法生成运动控制指令。

控制指令由ROS下发至STM32，由STM32解析后实现电机PWM调速与差速控制，完成机器人运动执行。整个系统形成“感知（STM32）—决策（ROS）—执行（STM32）”闭环控制架构，实现稳定的自主导航与动态避障功能。