## 上海燧石机器人科技有限公司

机器人软件工程师 / 控制系统负责人
2025.07 — 至今

负责机械臂控制系统整体开发与调试，构建完整机器人控制链路。

核心工作：

### 机器人控制系统开发

负责机械臂 **底层驱动 + 控制系统架构设计**

构建完整控制链路：

```
ROS2 → 控制节点 → EtherCAT → 伺服驱动 → 电机
```

实现：

- 机械臂控制系统完整闭环
- 多轴运动控制
- 实时控制通信

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### EtherCAT / CANopen 运动控制

负责工业通信系统开发：

- 实现 CiA402 驱动
- 配置 PDO / SDO
- 构建 EtherCAT 网络

完成：

- 多轴伺服驱动控制
- 运动控制同步
- 实时控制通信

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### ROS2机器人系统开发

完成 ROS2 机器人软件系统：

开发模块：

- 控制节点
- 驱动桥接
- 状态反馈系统
- ROS2接口封装

支持：

- MoveIt2 控制
- RViz调试
- 上层应用调用

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### Jetson机器人部署

负责机器人嵌入式部署：

平台：

- Jetson Orin
- Jetson AGX

完成：

- CUDA环境配置
- TensorRT部署
- Docker容器化

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### 系统调试与稳定性优化

负责复杂系统问题定位：

排查问题：

- EtherCAT通信异常
- CAN网络故障
- Linux驱动问题
- 控制不稳定问题

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## 沈阳菲尔德物联有限公司

嵌入式软件工程师 / 项目负责人
2023.11 — 2025.07

负责工业通信系统开发与复杂协议系统设计。

项目：

### 工业通信系统

实现：

- HART → APL协议转换
- Modbus冗余通信系统

开发：

- 协议栈
- 工业通信接口

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### 嵌入式系统开发

负责嵌入式软件开发：

技术：

- C
- C++
- RTOS
- MCU系统

实现：

- 多设备通信系统
- 上位机通信软件

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## 深圳宇眸智能科技有限公司

ROS软件工程师
2025.03 — 2025.06

参与智能陪护机器人开发。

负责：

### ROS机器人系统开发

构建 ROS + MCU 控制系统：

```
ROS系统
↓
通信协议
↓
STM32控制系统
```

实现：

- ROS节点开发
- 机器人控制接口
- 状态反馈系统

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### 上下位机通信系统

完成：

- ROS控制系统
- MCU通信
- 上位机测试工具