该项目为基于 EtherCAT 总线的 8 轴关节模组机械臂控制系统开发。系统采用 EtherCAT 实时工业通信架构，实现多关节伺服驱动器的高速同步控制，通过上位控制程序完成关节状态采集、运动控制及任务调度。机械臂由 8 个关节模组组成，每个关节包含伺服电机、驱动器及编码器反馈，通过 EtherCAT 网络实现实时位置控制和状态监测，满足高精度、高实时性的机器人控制需求。

在该项目中，我主要负责机械臂控制软件与通信系统开发，包括 EtherCAT 主站程序开发、关节驱动控制逻辑设计、设备通信协议调试以及多轴同步控制实现。同时参与机械臂整机调试、运动控制参数优化及系统稳定性测试，使机械臂能够稳定运行并完成预定运动任务。

项目涉及工业总线通信、机器人运动控制、嵌入式软件开发及自动化设备控制等技术领域。