基本信息
案例ID：231818
技术顾问：Meloptimist. - 3年经验 - 211高校校机器人队（大三学生在读，有诸多嵌入式项目经验）
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项目名称：全自动物流机器人原型机
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案例介绍
项目介绍：本项目实现了一个基于轮式里程计与IMU实现位置闭环控制的全向移动无人车，并在具有多任务点的模拟
物流场景下，利用升降机械臂与末端物体识别相机完成特定工作。
涉及技术栈：嵌入式芯片系统设计与开发；基于OpenCV的物块识别
1.底盘自主移动：基于轮式里程计与IMU的场内定位模块的位置闭环控制，直流电机串级PID控制，实现麦轮底盘位
置闭环控制。再通过图像识别所得物块相对位置进行微调。
2.路径规划：基于Dijkstra算法，根据预先设置好的场内定点坐标，以及任务需求，规划最短路径，返回节点列表。
3.物块识别：利用OpenCV库对图像进行高斯模糊，通道转换，颜色掩码，腐蚀等预处理，再去除画面背景，提取物
块轮廓，坐标，为无人车任务规划提供信息，并为底盘闭环移动与机械臂闭环抓取提供坐标。
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