整体结构介绍：
1)ARM端通过串口收发指令进行控制
2)可以设置成ARM端进行位置环，速度环控制，fpga端进行电流环控制
3)FPGA部分集成完整的三环控制（位置环：P，速度环：PI，电流环：PI）

主要功能介绍：
1)全部功能均用verilog编写，没有用到任何一个IP核，所以能够无障碍移植到其他厂家的FPGA芯片。
2)FPGA具有完整的三环FOC有感控制算法，可以抽出来单独使用，目前将FOC算法封装成IP核供ARM调用，只做了一路电机控制，可以适配调用多路电机同步控制。
3)工程目前只支持增量式编码器，赠送其他编码器接口：BISS-C协议，需要自己移植。
4)伺服周期12.5KHz，编码器的读取速度够快的话时间还可以缩短。
5)电流采样芯片是AD7606，满足多路电流才行，满足多路伺服电机控制。