本作品为机器人操作控制系统 GeoManip：输入自然语言任务与 RGB-D 场景后，自动完成物体几何部位识别、生成阶段性几何约束，并优化求解机械臂轨迹，实现无任务专用训练的真机操作。覆盖抓取放置、倒水/倒料、开关微波炉等关节物体、搅拌等任务，支持不同物体位姿与场景泛化。我负责系统方案与核心实现，包括几何解析与约束建模、轨迹优化与控制联调、真机演示与评测，以及仿真到真机的工程落地。适合机器人、具身智能、机械臂控制、视觉抓取、运动规划、AI Agent 操作等相关需求检索。