ROS2 室内自主导航轮式机器人研发
案例介绍
ROS2 室内自主导航轮式机器人研发
案例介绍
本作品是一款适配室内场景的轮式移动机器人整机项目，本人全程独立负责软硬件调试、算法部署与功能优化全部工作。硬件端基于 RDK X5 主控板搭配 V550 驱动底盘搭建运动平台，调试电机运动控制、里程计数据采集模块；软件依托 ROS2 系统，分别部署 Gmapping、Slam-Toolbox 两套 SLAM 建图算法，反复调试参数，对比不同室内环境下建图效果，完成二维环境地图构建。搭建 SSH 远程调试、NFS 文件共享开发环境，简化代码迭代流程。最终实现机器人地图保存加载、定点导航、基础障碍物避让等核心功能。项目过程中不断排查导航漂移、地图畸变等各类问题，梳理整套机器人开发流程，熟练掌握机器人感知、定位、导航全套技术栈，积累了嵌入式机器人实操调试经验。
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