管道自主/遥控行进：小车可在管道内部前进、后退、转向，并适应不同管径及复杂环境。
6关节机械臂控制：支持机械臂多自由度运动，实现伸缩、旋转、俯仰及末端姿态调整。
4K高清视觉巡检：实时获取管道内部高清图像和视频，用于观察管壁、接头及内部环境。
异物检测：发现管道内石块、杂物、残留物等异常物体。
管道缺陷观察：辅助检查裂纹、破损、腐蚀、变形、渗漏等问题。
远程显控：通过Qt显控终端实时显示机器人状态、机械臂姿态及4K视频，并进行远程操控。
多设备协同控制：实现移动底盘、机械臂、摄像头及照明等设备的统一控制。
数据记录：支持巡检视频、图像及设备运行数据记录，方便后续分析和问题定位。