丘陵地区巡检机器人
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案例介绍
主导实物搭建与建图/PID算法优化：
基于局部静态概率滤除动态点云，保证扫描匹配仅使用静态特征；结合 IMU 预积分与前端匹配残差检测，
异常时冻结子图插入，避免颠簸打滑污染位姿图，有效抑制丘陵环境下建图重影与轨迹漂移。主导元器件选型与机
器人实体搭建，包括 RDK X5 主控、四驱底盘、可升降滑台、激光雷达及喷洒装置等。
基于局部静态概率滤除动态点云，保证扫描匹配仅使用静态特征；结合 IMU 预积分与前端匹配残差检测，
异常时冻结子图插入，避免颠簸打滑污染位姿图，有效抑制丘陵环境下建图重影与轨迹漂移。主导元器件选型与机
器人实体搭建，包括 RDK X5 主控、四驱底盘、可升降滑台、激光雷达及喷洒装置等。
