多硬件协同的机器人感知系统：从探测器数据采集到自主运行
一、机器人硬件架构：四层协同逻辑
系统硬件分 “载体层、感知层、控制层、通信层”，围绕探测值采集形成联动：
载体层：松灵机器人底盘
提供轮式 / 履带运动能力，预留 M3/M4 螺纹孔、ROS 兼容接口，可稳定搭载探测器。自带电机驱动与编码器，反馈轮速、里程数据，与 IMU 互补提升定位精度；部分型号含悬挂减震，减少颠簸路面下探测器抖动导致的探测值噪声。
感知层：核心探测器
激光雷达：远距离探测核心，获 50-200 米三维点云（含距离、反射强度），点云密度 200 点 /㎡，支撑避障与地图构建；
IMU：运动状态探测核心，100-1000Hz 采集角速度、线加速度与姿态角，弥补激光雷达动态运动延迟；
深度相机（如 Intel RealSense D455）：近距离视觉核心，获 0.1-10 米 RGB-D 数据，补全激光雷达 1 米内探测盲区，兼具目标识别能力。
控制层：工控机 + STM32
工控机（如 NVIDIA Jetson AGX Orin）：运行 ROS 2，接收原始探测值，通过 SLAM、目标检测等算法处理数据，如融合激光雷达与 IMU 生成地图；
STM32（如 F4/F7 系列）：通过串口 / Can 总线连接工控机与底盘电机，转化运动指令，采集编码器里程数据反馈工控机，优化定位精度。通信层：交换机 + 局域网 WiFi
千兆交换机：以太网连接激光雷达、深度相机与工控机，保障点云（每秒数十 MB）、RGB-D 数据（每秒数 MB）无丢包传输；
WiFi 6：实现工控机与远程终端无线通信，回传探测值与处理结果，支持远程监控与干预。
二、探测器数据采集全链路
参数配置：工控机通过 TCP/IP、UART 配置探测器 —— 激光雷达设扫描频率（如 10Hz）、点云格式；IMU 设采样频率（如 500Hz）、零偏校准；深度相机设分辨率（如 1280×720）、帧率（如 30fps）。
数据传输：激光雷达、深度相机经交换机传数据，工控机通过 ROS 2 订阅；IMU 经串口传工控机 / STM32；编码器数据由 STM32 经 Can 总线反馈。预处理与融合：预处理（激光雷达去噪、IMU 卡尔曼滤波、深度图补空洞）后，通过 LIO-SAM、VINS-Fusion 等算法融合数据，优化定位与建图精度。