双MIPI相机ROS2话题发布节点问题排查需求文档
1. 文档版本：V1.1
2. 编制日期：2026 年 06 月 14 日
3. 适用平台：平台：自制板子，根据飞凌rk3588做的外围，2路Mipi
4. 摄像头接口：mipi
5. 文档用途：记录双 MIPI 相机 ROS2 发布节点故障现象、迭代过程、现存问题，结合现场测试结论，实现相机驱动与算法长时间稳定运行的最终目标，指导开发、排查与落地测试。
6. 核心目标：彻底解决RGA 资源报错问题，保障 MIPI 相机 + 算法节点能够长期稳定运行。

RK3588板子上的，2路MIPI摄像头驱动开发；RK3588板子上的，2路MIPI摄像头驱动开发；RK3588板子上的，2路MIPI摄像头驱动开发；RK3588板子上的，2路MIPI摄像头驱动开发；RK3588板子上的，2路MIPI摄像头驱动开发

1、硬件方案：电力采集专用芯片+MCU，双重检测无功功率，12路补偿输出（2个磁保持继电器/路），
2、软件方案：1）冗余检测功率因数 2）电容状态在线实时监测（温度、容量、预计寿命）3）在线监测无涌流投切，实时调整 4）共补、分补混搭投切算法
5）双串口，串口至门板上的串口显示屏，显示过零冲击脉冲波形，显示投切回路，容量，老化程度；

# 电动汽车电机控制单元（MCU）软件工程师 岗位要求
## 一、核心任职资格
1. 学历背景：本科及以上学历，自动化、电气工程及其自动化、车辆工程、电子信息工程、控制工程等相关专业；
2. 工作经验：3-5年以上电动汽车领域相关工作经验，具备电子控制单元（ECU）或车辆控制单元（VCU）的软件开发、集成或测试实战经验；
3. 专业定位：深耕电动汽车领域，聚焦电机控制单元（MCU）核心技术，具备MCU全生命周期开发能力（需求分析→设计→实现→验证）。
## 二、核心技能要求
1. 电机控制专长：
- 精通电动汽车电机控制单元（MCU）的架构设计、底层驱动开发、控制算法实

mcimx6g2cvm05ab单片机， 编写多路485信号输入， 按照要求，网络RJ45输出。具体事项可以直接电话沟通

平台：NVIDIA Jetson Orin NX
系统：linux Ubuntu 20.04
内容：1）根据串口协议完成文件夹的创建、查询、启动传输、传输状态反馈、删除等功能；2）相机拍照时通过网络SMB协议将照片存储于创建的文件夹中；3）根据镭速Linux远程传输命令行指令开展文件夹传输的启动、状态监测；4）需要驻场现场调试。
需要：部署文件、源码、测试报告、后期有偿升级

安卓板外接物理按键，如开机键，拍照键，照相/录像切换键，前端摄像头灯光加减键，开机画面显示公司logo，电池供电。 屏幕是触摸屏

一、硬件配置介绍
芯片：GD32F4XX系列芯片
二、嵌软编程
1、主功能
（1）对A、B、C相进行谐波分析，深度31次，存储并上传谐波数据；
（2）实时监测功率数据，如出现功率总数据减小，产生报警事件，并存储上传报警事件.
2、通信功能
（1）上传31次谐波数据。
（2）上传功率报警事件。
3、基本功能
（1）接收来自RS485总线、CAN总线、网口的指令命令。
（2）具有数据显示屏显示功能（具体显示数据需求方提供）。
三、其它要求
（1）需提供源代码、生产执行文件、程序下载及参数校准指导文件。
（2）代码应清晰易读、关键变量、代码加注释。
（3

一、硬件配置介绍
芯片：GD32F4XX系列芯片
芯片接口：具有12路AD口，1路RS485接口，1路CANFD接口、12路IO接口、1路网口。具有串口显示屏。
二、嵌软编程
1、主功能说明
（1）在现有终端程序基础上修改软件，将12路ADC采集中的4路，修改为温度采集；
（2）校准ADC：通过DMA读取4路温度采集ADC，无信号输入时的ADC值，记录此ADC值作为零点。标准信号源按每个回路额定值输出，通过DMA读取此时的ADC值，此ADC数值作为标准值；
（3）计算：通过DMA读取4路温度采集的ADC值，将ADC数值与标准值对比，计算出真实数值；
（4）传感器状态

无线接地电阻箱中的无线通信模块嵌软设计，对上级系统通信采用lora，对下采用485与接地电阻测量模块通信。无线通信模块自身具有定时启动测量并将测量结果上传的功能。该模块要求低功耗。
要求完成嵌软开发，完成程序注释；配合来厂现场测试验证和交接。

一. 建立PC(Linux)到伺服电机驱动板的通讯链路。
二. 使用canopen开源库canfestival（或其他库），完成微代码块，供后期开发调用。
三. 项目周期预计1个月。

1.对两组LED光源进行亮度控制（LED光源功率3W-10W适配不同种类光源）
2.照明要求稳定、无频闪
3.通过6枚霍尔元器件进行霍尔元器件的状态感应，根据霍尔传感器的不同状态匹配不同的LED亮度控制
4.具备3个旋转编码器接口、可调节亮度
5.具备ECO模式、无人操作下自动休眠功能
6.将以上状态显示于液晶屏幕上
7.具备TYPE-C通讯接口并具备供电能力、将设备状态通过一种通讯（485或RS232）协议输出到安卓设备并接受控制（LED亮度、旋转编码器状态、霍尔传感器状态）
8.具备双供电设计（220V交流电、TYPE-C直流供电）
9.要求线路、系统硬件小巧整洁便于维修更

模块应完成以下功能：
1. 收到上位机发送的指令输出相应的模拟电压信号（范围0-4V），驱动电流为单片机DA模式下的电流（1mA之内），可确保该信号阶梯式递增和阶梯式递减，达到线性输出，加减速时间依据现场测试做调整（最小步进单位待定，根据调试做控制微调）。
2. 根据上位机的指令，做出相应的控制动作，控制电机正反转（主要技术参数：转动速度及响应时间）；执行器电机为汽车级电子制动分泵电机，控制板控制电机实现刹车制动。
3. 电子加速过程描述：当踩下加速踏板，会接通一个DC72V电源，加速信该号：0v—4.45V变化。下位机控制电路板在接收到加速信号时，会控制一个DC12V继电器道通（把DC