无人驾驶感知系统
案例介绍
无人驾驶感知系统
案例介绍
在港口 L4 无人驾驶卡车与高速氢能卡车项目中，主要负责 多传感器融合与目标跟踪模块 的研发与落地。基于 激光雷达、毫米波雷达、摄像头 的数据，构建了稳定的结果级融合框架，并结合 匈牙利匹配+卡尔曼滤波+IMM 算法 实现多目标的实时跟踪与轨迹预测。为保证在复杂交通环境下的安全性，设计并优化了 轨迹预测模型，显著提升车辆在变道、跟车、避障等场景下的表现。同时，在 VTD 仿真平台 搭建了激光雷达和毫米波雷达插件，模拟真实传感器输出，实现了算法的闭环验证。我在其中不仅完成了算法研发，还负责 ROS/ROS2 接口开发、调试与实车验证，最终项目成功通过测试并投入示范运营，体现了在 传感器融合、目标跟踪、仿真验证与工程落地 方面的综合能力。
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